RAを語る。

フェニックスは、ロッキードマーチン社に保管されていたマーズ・サーベイヤー2001ランダーの機体を再利用している。
Robotic Arm[RA]やRACもこの機体に搭載されていたものをそのまま引き継いでいる。

RAは、火星表層の土を掘り返してサンプルを採取する全長2.35mの可動式アームである。

土壌を掘り返すために、RAの先端にはスコップが装備されている。

RAの中央部はアルミニウム製のジョイント機構になっており、DCモーターの駆動によってひじのように折れ曲がる。

RAは上下動作、左右動作、前進後退動作、回転動作の自由度を持つ。

このため、着陸地点を中心に探査機周囲から制限を受けることなく、0.5mの深さまで土壌を掘り返してサンプルを採取することができる。

採取されたサンプルは、RAが動いてそのままRAによってTEGA、MECAへ直接供給され、成分が分析されるのだ。

RAの先端付近の腕にはRACが、手首部にはTECPが装備されている。
RACはステレオカメラであるため、土壌を立体視することができ、TEGA、MECAへ送られるすべてのサンプルのクローズアップ写真を撮影することができる。

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参考文献・サイト

NASA Phoenix Mars Mission
Planetary Chemical Analysis Laboratory
JPL Robotics